Filtro de Kalman: Introdução e Aplicações em Sistemas de Navegação
Elder M. Hemerly (ITA-IEE-IEES)

Sistemas de navegação baseados em integração de múltiplos sensores (inercial, GPS,odômetro, dentre outros) objetivam explorar as boas características de cada sensor.
Um caso típico se refere à fusão IMU/GPS: o primeiro assegura elevadas taxas de amostragem e é imune a interferências, enquanto o segundo proporciona leituras de posição sem derivas. Embora diversas abordagens possam ser utilizadas para se realizar a integração, o uso do Filtro de Kalman é particularmente eficiente, pois sistematiza o projeto decompondo-o em duas fases:
a) modelagem dos erros e b) sintonização dos parâmetros de projeto.
Os principais aspectos teóricos e práticos envolvidos no desenvolvimento de sistemas de navegação usando múltiplos sensores, via Filtro de Kalman, serão abordados nesta palestra.
Exemplos típicos de aplicação serão apresentados e discutidos.